Audrey Penn, Maryland'deki Silver Spring'de büyümüştür. Kariyerine yazar olarak başlamamıştır. 1970 yıllarında New York City Balesi, Danny Diamonda Dans Tiyatrosu, Stuttgart Balesi ve Ulusal Balede dans eden bir balerin dansçıydı.
Audrey Penn, 1973-1976 yılları arasına Pan Amerikan Oyunları ve 1976 Olimpiyat Jimnastik Takımı için ABD Artistik Patinaj ekibinin koreografıydı.
Penn'in ilk kitabı Happy Apple Told Me idi. 1980 yılında Juvenil Romatoid Artrir geliştirildikten sonra, Audrey Penn, bale ile devam edemeyecek kadar hastaydı.
Audrey Penn, Eğitim Gazeteciliğinde Mükemmellik için Seçkin Başarı Ödülünü kazandı. 2004 yılında Kisses Dolu Bir Cep ve New York Times'in en çok satanıydı.
Audrey Penn, tarafından kaleme alınan son kitap "Cesur Minik Rakun" Butik Yayınları tarafından yayımlanarak okuyucuların beğenisine sunulmuştur.
